Question

这是关于在pcl文件中解压缩编码的rgb值。我是用pcl文档中描述的过程完成的，但是我得到的解压缩的rgb值并不完全正确。当我用R绘制它们时，给出的表示与真实设置中的颜色不对应（我在某种程度上确定问题不在于它用R绘制的方式）。

例如，在附图中，划分的区域应该有灰色和蓝色（两把椅子和一张桌子）。 unpacked pcl data plotted with the rgl library in R

源pcl文件可以在https://docs.google.com/open?id=0Bz5-HVcDiF6SanBZU0JWVmJwWHM找到包含解压缩颜色值的文件位于：https://docs.google.com/open?id=0Bz5-HVcDiF6SV2pYQ0xUbTAwVmM。以下是用于在c plus plus设置中解压缩颜色值的代码：

uint32_t rgbD = *reinterpret_cast<int*>(&kinectValue);

    uint16_t rD = (rgbD >> 16) & 0x0000ff;
    uint16_t gD = (rgbD >> 8)  & 0x0000ff;
    uint16_t bD = (rgbD)       & 0x0000ff;

如果你能让我知道我哪里出错了，我真的很感激。

更新

以下是我在绘制3D中的值时使用的R代码片段：

library(rgl)
pcd <- read.table(file.choose(),sep="")
names(pcd) <- c("x","y","z","r","g","b")
plot3d(pcd$x,pcd$y,pcd$z,col=rgb(pcd$r,pcd$g,pcd$b,maxColorValue=255))

更新

以下是我用来读取数据的代码，用C ++：

/*
Reads in a file from Kinect with unpacked color values, filter the color value component and
sends it to be unpacked
*/
int fileRead(){

  string line;
  int lineNum = 0;

  ifstream myfile ("res/OnePerson4.pcd");

  if (myfile.is_open())
  {
    while ( myfile.good() )
    {
      lineNum++;
      getline (myfile,line);

       // Exclude the header information in the kinect file from the unpacking process
      //if(lineNum > 10 && lineNum <20){//This for loop is activated when testing
      if(lineNum > 10){
        //Test code to extract the x,y,z values
        string xyzvalFromKinectStr = line.substr(0,line.find_last_of(' '));
        //cout<<xyzvalFromKinectStr<<"\n";
        //Extract the packed rgb value
        string valFromKinectStr = line.substr(line.find_last_of(' '));
        double kinectVal = ::atof(valFromKinectStr.c_str());
        kinectToRgb(kinectVal, xyzvalFromKinectStr);

      }
    }
    myfile.close();
  }
  else
  {
      cout << "Unable to open file";
  }

  return 0;
}

Answer 1

这是我的工作解决方案。首先，我通过grep运行您的输入，以过滤坐标中的NAN：

$ grep -v nan OnePerson4.pcd > OnePerson4.pcd.filtered

然后我通过C ++代码提取数据：

#include <stdio.h>

int main()
{
    if (FILE *f = fopen("OnePerson4.pcd.filtered", "rt"))
    {
        for (;;)
        {
            float x = 0;
            float y = 0;
            float z = 0;
            float color_float = 0;
            if (fscanf(f, "%f %f %f %f", &x, &y, &z, &color_float) != 4)
            {
                break;
            }

            unsigned color = *(unsigned const *)&color_float;
            unsigned r = color & 0xff;
            unsigned g = (color >> 8) & 0xff;
            unsigned b = (color >> 16) & 0xff;
            printf("%f,%f,%f,%d,%d,%d\n", x, y, z, r, g, b);
        }

        fclose(f);
    }

    return 0;
}

我不知道RGB存储在哪个字节顺序中，因此您可能需要交换R和B.它通常是RGB或BGR。

然后我使用您的代码绘制点（我将read.table更改为read.csv）：

library(rgl)
pcd <- read.csv(file.choose())
names(pcd) <- c("x","y","z","r","g","b")
plot3d(pcd$x,pcd$y,pcd$z,col=rgb(pcd$r,pcd$g,pcd$b,maxColorValue=255))

这就是我得到的：

enter image description here

所以我假设问题出在您从pcd文件中读取颜色的代码中。其余的看起来很好。

更新：您的问题是double类型。将其更改为float，它应该有效。虽然将unsigned int存储为float至少是值得怀疑的。这是脆弱的，并不能保证你阅读后颜色是正确的。有些位可能已关闭。

另一个注意事项：您可以使用>>流操作符从文件中提取数字。它比使用string方法手动解析要容易得多。您可以阅读它，例如here。

在Point Cloud数据集中解压缩RGB值

1 个答案: