使用内在矩阵和转换矩阵的项目点

Question

目前我正在使用C＃和emgucv.net开展3D图像可视化项目。在该项目上，已经完成了2个相同场景图像的步骤（旋转和平移略有不同），

1. 特征检测（SURF），匹配和计算单应性
2. 计算基本矩阵
3. 使用以上基本和相机内在矩阵计算基本矩阵
4. 最后计算旋转矩阵和平移矩阵

此外，我通过改变其符号，使用R和T的不同组合获得变换矩阵（3X4 [R | T]）的4个可能答案。现在我想从这4个答案中选择正确的变换矩阵。在此之前，我想检查其中一个答案是否正确。因此，我必须使用＆＃34;相机内部矩阵＆＃34;重新投影第二个图像的点。和＃34;转换矩阵＆＃34;中的每一个。之后，我可以与第二个图像点的结果点进行比较，以确认结果（平移矩阵）。

我的问题是，如何使用emgucv.net重新组合平移矩阵（旋转[3X3]和平移[3X1]矩阵）和相机内在矩阵将点投影到图像点？

或确认我获得的转换矩阵的任何替代方法？

提前感谢您的帮助。