基于多边形的寻路

Question

我在Java中实现了一个基于A * pathfindinder的基本网格。我想制作一个基于导航网格/多边形的路径查找器，但我遇到的问题是：

如果我找到橙色路线，那么我可以使用类似a funnel algorithm的东西来拉直它以获得所需的路线（蓝色）。但是，如果程序计算每条路线的成本，红色和橙色，那么它会说红色路线的价格更便宜。如何编程我的A *算法和/或创建我的网格，以便不会发生这种情况。

Answer 1

Computational Geometry: Algorithms and Applications中的第15章描述并解决了这个问题：可以用梯形图描述自由空间，但使用地图找到的路径不一定是最短的。推荐的表示（也在LaValle的Planning Algorithms (Section 6.2.4)中讨论过）是一个所谓的可见性图，其边缘连接障碍物的顶点。

可以从书籍主页获得伪代码和数字，Google preview也包含本章的部分内容。

Answer 2

您应该查看此链接：http://alienryderflex.com/shortest_path/ 它解释了如何计算多边形内部的最短路径，非常清晰的解释和代码实现。

Answer 3

很抱歉，我无法直接帮助解决您的问题，但是我们将基于多边形的路径查找器移植到haxe并且它可以编译为java（到目前为止仅尝试使用swing，但可能会很快尝试使用slick2d）并且可以集成到Java项目给出了一些研究。它被称为hxDaedalus，位于github上，可能是一个有趣的参考点。