德雷克中基于网格的碰撞几何

Question

我想基于物理引擎生成用于感知和掌握的数据集。我尝试将Google研究最近（https://app.ignitionrobotics.org/GoogleResearch）发布的以下3D模型导入德雷克，并为各种鞋子创建细分数据集，即将网格放入箱中/使其静止并读取rgb /深度和细分图片。

但是，将对象网格（.obj文件）指定为Drake中的碰撞几何体似乎不起作用，因为鞋子只是穿过垃圾箱并不断掉入深渊（附加快照）。

我还注意到YCB对象具有使用简单的盒子和点接触描述的碰撞几何。这是相同的可视化效果（您可能已经很熟悉了）。绿色是碰撞几何。

如果我必须模拟上述内容，是否需要为Google研究数据集中的所有对象描述简单的几何图形？如果是这样，它们是如何产生的？是否有一些工具可以用来生成此信息，还是可以手动完成？还是在将网格用于碰撞几何时启用水弹性接触仿真以使其工作？

如果它可以处理任何凸面网格，则可以选择将原始网格的凸面外壳作为碰撞几何体。

另外，我也尝试过使用pybullet。我用飞机代替垃圾箱。 Pybullet似乎正在正确地将网格指定为碰撞几何。这是pybullet中数据的快照。

一种中间解决方案（尚未解决抓取部分）：

在与Sean＆Russ讨论之后，我创建了三角形网格的凸包（使用open3D），看来使用该凸包作为碰撞网格并使用<drake:declare_convex/>标注网格标签，鞋子变得稳定了姿势我认为该解决方案对于使用Drake生成感知数据已经足够了。这是使用以下解决方案后的快照：

Answer 1

您的观察点就出现了。

Drake当前不支持用于接触的任意网格（也称为“接近”角色）（仅用于“插图”和“感知”）。实际上，如果您可以使用该控制台，则可能会打印警告以指示该控制台。在添加该功能之前，您可以使用以下选项：

• 正如您在YCB数据中观察到的，引入简单的图元来近似网格。当前，还没有用于生成简单表示的已发布技术。这主要是一种临时的手动方法。
• 加载一个表示真正凸多面体的OBJ，并将<drake:declare_convex>标记添加为<mesh>几何的子代。这将使Drake期望接触中支持 的凸网格。因此，如果您可以轻松地创建凸包，那可能是一个不错的选择。

很难推荐使用水弹性接触。它尚未完全可以实际使用，并且存在一些限制（限制可能对您来说太麻烦了）。如果您有兴趣进一步调查，我们可以进行探讨。但现在，我建议您对对象进行一些凸形表示。