德雷克离散化

Question

因此，我正在采用零阶保持积分技术进行离散化。在text中，有一个描述离散动力学的显式表达式。

我如何看待Drake的线性化系统的显式形式？我想知道A，B和C矩阵，用于显式写出我的离散时间动态。

还，Drake中有一种可以离散化的技术吗？

Answer 1

当您在Drake中调用Linearize(system, context)时，您将返回一个LinearSystem对象。然后，您可以在该对象上调用A(), 'B()`, etc以获取矩阵。

如果线性化一个连续时间系统，您将得到一个连续时间线性系统。如果线性化离散时间系统，则会得到离散时间系统。我认为您的建议是线性化连续时间系统，然后在section 10.2.4中保持零阶？听起来很合理。