Halcon-旋转姿势

Question

我知道有set_origin_pose可以在X / Y / Z中移动姿势。

但是我无法沿其自己的X Y或Z轴旋转姿势。我不能简单地在姿势值中添加一个角度，因为它们是指相机的坐标。

如何旋转姿势？

Answer 1

通过将姿势转换为mat3d，使用hom_mat3d_rotate_local旋转该垫然后转换回姿势来解决：

 *shift base pose           
          set_origin_pose (CalculationPose, X1 ,0, Y1,  CalculationPose) 
          disp_3d_coord_system(3600, CameraParam, CalculationPose, 0.1)
          

 *rotate base pose
          pose_to_hom_mat3d(CalculationPose, CalculationMat)
          hom_mat3d_rotate_local(CalculationMat, -AngleRad  , 'y',CalculationMatRotated)
          hom_mat3d_to_pose(CalculationMatRotated, CalculationPose)