我想从安装在移动机器人上的摄像机拍摄的图像中重建3D模型，而我陷入了坐标变换。
我把相机的姿势掩盖在机器人基本坐标系中，我知道的是外部矩阵，它将机器人基本坐标转换成相机坐标。
我需要获取一个世界相机旋转矩阵和平移矢量来计算相机姿态。
总而言之，我在机器人基础坐标系中具有x，y，z，横摇，俯仰，偏航角的摄像头，并且具有一个外在矩阵[R_bc | t_bc]用于机器人从相机到相机。我的输出应采用qw，qx，qy，qz，tx，ty，tz格式，分别是世界坐标到摄像机的坐标旋转和平移。
获得世界相机旋转矩阵R和平移矢量t的坐标变换的正确公式是什么？