我想在项目中使用https://ingmec.ual.es/datasets/lidar3d-pf-benchmark/处的数据集。可用的映射为.simplemap。我了解的是它既存储地图又存储机器人姿势。我想获取该地图的点云表示形式（以后可以将其转换为octomap），以及车辆在地图中的地面真实姿态。
我已经能够获得CPose3DPDF，从中我获得了CPose3d，我相信这是所需车辆的地面真实姿态。如果我错了，请纠正我。现在我有两个问题。首先，轨迹的长度仅为97，这使我对要获取它的代码感到怀疑。其次是关于我与CPose3DPDF一起获得的CSensoryFrame。当我通过执行CSensorFrame-> getObservationByIndex进行CObservation并写入文件时，它使我想到它存储了Velodyne读数。但是我无法从中恢复点云。谁能指导我使用一种工具，该工具可以将.simplemap转换为点云或octomap表示，并从中获取车辆的姿态。预先非常感谢。
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作记录：here已回答了这个问题：
您的假设都是正确的。
我意识到下载中并未包含完整的UAL校园地图。现在可以在this dataset page底部的2018-02-26-ual-campus-map.zip中下载。
您还可以使用应用application-observations2map从.simplemap重新生成点云octomap。
可以在MRPT/share/mrpt/config_files/*
您还可以使用robot-map-gui app直观地检查.simplemap文件。