标签： ros rospy
我已经使用FollowJointTrajectoryGoal在ROSpy中成功实现了MoveJoint命令，但是现在我知道如何使末端执行器的轨迹在基本参考系（MoveL）中呈线性。我希望我不必使用tf接口将线性轨迹转换为联合轨迹，因为我以前从未使用过tf，这听起来像对MoveJ代码进行了很大的更改。最简单的方法是什么？