我得到了 相机内部特性：针孔相机的焦距（以像素为单位），相机的分辨率（以像素为单位） 相机外部特性：拍摄对象图片的2点的3D坐标（X，Y，Z），相机在两个位置上的航向（从y轴以度为单位旋转-相机与xy平面齐平）和每个图像中对象的相机像素坐标。
我没有给出相机的旋转和平移矩阵（我试图弄清楚这些矩阵，但是我对如何做到这一点感到困惑，却不知道相机框架中特定点到3D坐标框架的平移）。
PS：这是理论上的，所以我无法使用OpenCV等。 我尝试按照本文中描述的过程进行操作：How to triangulate a point in 3D space, given coordinate points in 2 image and extrinsic values of the camera 但无法访问我查看过的所有源都使用的平移和旋转矩阵。