Question

我正在做一个项目，但我一心执着。我从同一物体的轮廓中提取了两组点，但是以2D旋转，因此我需要在这些点之间找到最佳的旋转变换（或只是旋转角度）。

我所做的是重新缩放了其中一个轮廓，以使我拥有两个尺寸相同的轮廓，并且使这两个轮廓具有相同的质心。然后，我要做的是从第一组点中选择3个随机点，并从第二组点中选择3个点（某种RANSAC，其中我绘制了N次随机点），我需要找到围绕它们的旋转变换一组的质心到另一组的质心。我尝试使用Kabsch算法，但是由于其无法正常工作，因此不确定是否正确实现了该算法。这是我的代码：

这是我的Kabsch代码：

// P,Q - sets of points of contours
cv::Mat Pt;
transpose(P, Pt); 

cv::Mat H = Pt * Q; 
cv::Mat Ht;
transpose(H,Ht); 
cv::Mat invH = H.inv(); 

cv::Mat HtH = Ht * H; 
cv::Mat sqrtH(HtH.size(), CV_32F); 

for (int i=0;i<2;i++)
    for (int j = 0; j < 2; j++)
    {
        sqrtH.at<float>(j, i) = sqrt(HtH.at<float>(j,i));
    }

// Final transform
cv::Mat R = sqrtH * invH;

我想至少获得两组点之间的旋转角度。当我使用代码时，会得到奇怪的结果和转换，这弄乱了我的观点。

寻找两组点之间的2D旋转

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