Question

我正在使用铰链连接来建模球形轮子。我已经设置了参数，即锚和2轴（y，z）。当我更改关节的位置时，车轮会根据需要旋转。在运行模拟并移动机器人之后，这两个稀有的轮子根本不会移动，会使机器人打滑。

机器人模型：我正在模拟一个叉车，叉车上有一个主动转向脚轮，两个稀有球形轮和两个圆柱轮。在运行模拟时，除了球形轮外，脚轮和圆柱轮都会根据需要旋转。

DEF fts_rear_right_spherical_wheel Hinge2Joint {
  jointParameters HingeJointParameters {
    axis 0 1 0
    anchor 0.27 -0.2 0.085
  }
  jointParameters2 JointParameters {
  }
  endPoint Solid {
    translation 0.27 -0.2 0.085
    rotation 0 0 1 1.5708
    children [
      DEF left_spherical_wheel_BB Shape {
        appearance PBRAppearance {
        }
        geometry Sphere {
          radius 0.075
          subdivision 3
        }
      }
    ]
    name "solid(1)"
    contactMaterial "wheel3"
    boundingObject USE left_spherical_wheel_BB
  }
}

Answer 1

我发现这些关节没有任何马达。这可能意味着您不希望控制这些关节，而只想让球体自由旋转。

在这种情况下，一种更稳定，更有效的解决方案是将这些球体作为固定（无任何关节）实体添加到机器人中，并设置特定的接触材料（https://www.cyberbotics.com/doc/reference/solid#solid-fields）和接触中属性（https://www.cyberbotics.com/doc/reference/contactproperties）将摩擦设置为非常低的值。

或者，如果希望球体实际旋转，则可以使用球形接头（https://www.cyberbotics.com/doc/reference/balljoint），但是前一种方法效率更高。

稀有车轮（铰链2接头）不旋转

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