我正在寻找可以吸收ROS的电机控制器 几何扭曲消息http://docs.ros.org/api/geometry_msgs/html/msg/Twist.html作为输入并输出可发送到ESC和伺服电机的PWM信号。
系统信息--- ROS：旋律；作业系统：Ubuntu 18.04;遥控车：ZD Racing 10
要生成Twist消息，我正在使用Teleop http://wiki.ros.org/teleop_twist_joy
要生成里程表，我正在使用激光http://wiki.ros.org/rf2o_laser_odometry
对于控制器，我正在使用Python简单PID https://simple-pid.readthedocs.io/en/latest/
我无法获得任何良好的结果。过冲过多。该系统还具有停滞时间和较大的建立时间。
我不认为我是第一个尝试此方法的人。但是我在互联网上找不到很多示例代码。
如果可以共享一些示例项目和代码，那就太好了。