如何获得物体周围图像序列的投影矩阵？

Question

我正在尝试解决3D重建问题。我有一个装有照相机，步进器和步进器上物体的盒子。我校准了相机。然后，我制作了32张照片，每次将其旋转11度。根据设计的算法，在每张照片上我都需要投影矩阵（由固有参数，旋转和平移矩阵计算得出）。请给我一个建议，我怎样才能得到这个矩阵？ 带棋盘的图像投影矩阵：

  

P =      1.0e + 05 *

     

-0.0003 0.0918 -0.0000

     

-0.0955 -0.0062 -0.0000

0.0015    0.0133    0.0000

2.3040    0.1485    0.0027

rotationMatrix =

  

-0.0322 0.9592 -0.2807

     

-0.9723 -0.0951 -0.2133

     

-0.2313 0.2661 0.9358

translationVector =

  

-43.0546 36.9415 272.6528

calibration image with parameters above

object example with 11 degrees of stepper rotation along z

object example with 55 degrees of stepper rotation along z