用光流计算实际速度

Question

我有一个Intel Aero quadcopter，带有测距仪，陀螺仪和向下的光流计算器。我可以在rad/s中获得光流值，但我需要使用我可用的信息来估计无人机的x和y速度。

我想知道最好的方法是什么 - 如何将光流量传感器计算出的角速度与无人机通过其环境的实际速度联系起来？