Kinect深度图到传感器位置或传感器平面的距离

Question

Kinect通过测量每个像素的点与传感器位置之间的3D欧氏距离来创建深度图。然后可以将该深度图重新投影到3D相机空间中，例如，如http://nicolas.burrus.name/index.php/Research/KinectCalibration

中所述

特别是，投影点的z坐标被设置为该像素的测量深度，这对我来说似乎是错误的，因为它暗示深度被测量为与传感器平面的正交距离，而不是3D欧氏距离到传感器位置。

哪一个是正确的？传感器平面的距离或传感器位置的距离？

Answer 1

测量深度计算为正交距离，如1所述，如下图所示：

可以看到另一个类似的答案here ..

1：M。Andersen，T。Jensen，P。Lisouski，A。Mortensen，M。Hansen，T。Gregersen和P. Ahrendt，“用于计算机视觉应用的Kinect深度传感器评估”，技术报告电子与计算机工程，第一卷。 1，不。 6,2015。