如果你围绕它自己旋转一个向量，你如何得到新的四分之一，这意味着，向量的位置不会改变

Question

Vector rotates around itself ，在搅拌机中，例如，一个四分之一，

Quaternion (w=0.8536, x=0.3536, y=0.3536, z=-0.1464) , 

当旋转45度时，

Quaternion (w=0.6533, x=0.3827, y=0.6533, z=-0.0000) , 

获得新四元数的公式是什么？

Answer 1

（单位）四元数不仅仅代表3D矢量。它代表一个轮换。您还可以将其解释为坐标系的表示（由指定旋转的全局坐标系产生的坐标系定义）。如果您将由四元数q1表示的坐标系转换为由另一个四元数r表示的转换，则可以通过

获得转换后的四元数q2

q2 = r * q1