我遇到以下问题：给定3D点云，其视图集 V 具有已知姿势，视图 v ∉ V （即姿势完全未知），如何估计 v 的相机姿势矩阵，避免再次使用 V <{ v 进行重建}？
我试图在OpenCV 3.2中解决这个问题，但是你能提供给我的任何想法，直觉或伪代码都会非常有用。谢谢！
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嗯，你显然需要使用点云在新视图和旧视图之间建立图像点对应关系，例如：通过匹配与旧图像中的云点投影相关联的图像描述符（SURF，ORB，...），并将它们与在新图像中提取的兴趣点相匹配。
然后，您可以使用5点或8点算法完成删除异常值的常规过程。一旦你有了良好的对应关系，你就可以在新的图像中使用从云点到其匹配位置的solvePnP。
请注意，这基本上是VSLAM算法为所有人做的事情＆＃34; new＆＃34;无需重新定位时的图像。