从固定相机估计移动相机的姿势，同时观察同一场景

Question

假设我有两个独立的摄像头，看着同一个场景（两个都有可见的功能），我知道两个摄像头的校准参数（我也可以在一定的基线进行立体声校准，但我不知道我不知道这是否有用。其中一个摄像机固定且稳定，另一个摄像机的姿势（平移和旋转）噪声很大。随着姿势随时间不断变化，是否可以使用来自两个摄像机的图像数据（在opencv中）准确地估计移动摄像机相对于静止摄像机的姿势？

我一直在做一些阅读，这是我到目前为止收集的内容：

1. 使用SIFT和点对应查找要素。
2. 找到基本矩阵。
3. 查找基本矩阵并执行SVD以获取摄像机之间的R和t值。

这种方法是否逐帧工作？设置如何帮助获得比例因子？指针和建议会非常有用。

谢谢！