假设我有两个摄像头。我不确切知道这两个相机的姿势。因此，他们的旋转矩阵分别表示为 R1 和 R2 ，是未知的。但我知道这些摄像机沿三个轴的相对角度。我的意思是如果两个相机的三个轴的角度是（alpha1，betta1，gamma1）和（alpha2，betta2，gamma2），那么这些相机的相对角度（deltaX，deltaY，deltaZ）=（alpha2-alpha1，betta2） -β1，γ2-γ1）是已知的。
我的问题是，我们可以形成一个“相对”旋转矩阵 R12 ，以便 R2 = R12 * R1 ？
因为构造旋转矩阵的方法很多。并且这些方法的结果是不同的（我仍然不明白为什么相机可以有不同的旋转矩阵）。在这种情况下，我通过沿三个轴乘以三个旋转矩阵来构造旋转矩阵。更具体地，R = Rz Ry Rx。
当我使用Matlab中的代码进行测试时，
R（alpha2,0,0）* R（alpha1,0,0）= R（alpha1 + alpha2,0,0）。
但是
R（alpha2，betta2，gamma2）* R（alpha1，betta1，gamma1）！= R（alpha1 + alpha2，betta1 + betta2，gamma1 + gamma2）。
谢谢！