PointCloudLibrary崩溃显示

Question

我正在研究PCL，当我按照教程时代码崩溃了。工作原理

PointCloud<PointXYZRGB>::Ptr pointCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");
viewer.showCloud(pointCloud);
while (!viewer.wasStopped())
    {
    }

但这不起作用http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcl_visualizer.php我认为这可能是因为ConstPtr，但我不知道如何将Ptr更改为ConstPtr。

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
viewer = rgbVis(pointCloud);

while (!viewer->wasStopped())
{
    viewer->spinOnce(100);
    boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
}

使用下面的功能定义。

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> rgbVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{
    // --------------------------------------------
    // -----Open 3D viewer and add point cloud-----
    // --------------------------------------------
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    viewer->initCameraParameters();
    return (viewer);
}

此行崩溃viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb, "sample cloud");

Error Message

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