Question

我有一组数据，其中我有模型的局部旋转，全局旋转和全局位置。我需要计算每个骨骼的局部位置。

我首先尝试使用bone.globalpos - bone_parent.globalpos然后意识到这些不依赖于旋转，所以这是父骨骼和子骨骼之间的差异。我需要一些关于如何考虑旋转以及骨骼的建议。本地和全局旋转都存储为四元数。

我按照骨骼存储数据

bone.globalpos (Vector3)
bone.globalrot (Quaternion)
bone.localpos (Unknown, but should be a Vector3)
bone.localrot (Quaternion)

由于局部姿势也应该基于旋转，而不仅仅是与父母的距离，我对如何计算它感到迷茫。

示例数据：

bone_parent.globalpos = (-1.252995  8.46457E-05  37.22802)
bone_parent.globalrot = (-0.5405273 -0.4560547 -0.4560547 0.5405273)
bone_parent.localpos = (0 0 0) (I provided)
bone_parent.localrot = (1.0 0.0 0.0 0.0)
bone_child.globalpos = (-1.252995  5.001462  37.22802)
bone_child.globalrot = (0.4948359 0.505096 -0.505096 0.4948359)
bone_child.localpos = (0  0  5.001377) This is what I need to calculate, but here is the answer to what I'm trying to get
bone_child.localrot = (0.07421875 0.9970703 0 0)

Answer 1

据我所知，你想在父母坐标系中表达方向向量。这可以通过用父反向全局旋转变换方向向量来完成。

child.localPos = transform(conjugate(parent.globalRot), child.globalPos - parent.globalPos)

当我有全球位置，全局轮换和本地轮换时计算本地位置

1 个答案: