在mrpt中使用xSense

Question

我是mrpt库的新用户！我的项目是关于使用IMU数据（xSense第4代）。

但是，我猜有些xSense数据已经通过AHRS过滤器处理过了（文档中的一种嵌入式卡尔曼滤波器）。我无法在mrpt库中找到从传感器中精确检索到哪些数据？你能帮我找出这些信息的来源吗？

Answer 1

您也可以抓取原始数据。查看观察数据类型CObservationIMU中的所有可用字段（但并非所有IMU都可以使用所有字段......）。

您可以首先运行带有XSens IMU示例配置文件的rawlog-grabber（请参阅前一个链接底部的配置文件列表），然后使用{{检查生成的getURLSlug数据集。 3}}

希望它有所帮助！