Question

我正在关注在Ubuntu上使用针对C ++的MRPT库的教程，但我没有走得太远。我根据http://www.mrpt.org/MRPT_in_GNU/Linux_repositories

成功下载了Ubuntu二进制文件

现在我正在按照这个link

编写带有MRPT的第一个C ++程序的教程

我在目录中下载并解压缩了mrpt_example1.tar.gz，但是当我使用命令运行时：

 ccmake .

没有生成代码的选项。 MRPT_DIR已设置为/usr/share/mrpt MRPTConfig.cmake的位置，因此似乎ccmake找到了一个CMAKE_BUILD_TYPE。我尝试设置其他选项，例如EXECUTABLE_OUTPUT_PATH，LIBRARY_OUTPUT_PATH或ccmake，但这没有帮助。

如何告诉{{1}}实际编译？

Answer 1

您可以直接使用ccmake，而不是使用cmake，如下所示：

cmake .

这将在当前目录中生成Makefile。

$ ls -1
CMakeCache.txt
CMakeFiles
cmake_install.cmake
CMakeLists.txt
Makefile
README.txt
test.cpp

然后，您可以运行make来编译示例程序：

$ make
Scanning dependencies of target mrpt_example1
[ 50%] Building CXX object CMakeFiles/mrpt_example1.dir/test.o
[100%] Linking CXX executable mrpt_example1
[100%] Built target mrpt_example1

然后运行示例程序：

$ ./mrpt_example1
L: (0,4,2)
R: (2.000,1.000,45.00deg)
C: (x,y,z,yaw,pitch,roll)=(0.5000,0.5000,1.5000,-90.00deg,0.00deg,-90.00deg)
R+C:(x,y,z,yaw,pitch,roll)=(2.0000,1.7071,1.5000,-45.00deg,-0.00deg,-90.00deg)
Computation in: 0.0857 us
L': (-3.03553,-0.5,0.207107)
R(+)C(+)L' = (-5.82867e-16,4,2)
Should be equal to L = (0,4,2)
|(R(+)C)-L|= 3.0834
|L-(R(+)C)|= 3.0834

请注意，您应首先提取mrpt_example1.tar.gz内容的干净副本，然后在干净副本中执行这些步骤。

或者，您可以使用提供Makefile开箱即用的示例项目的版本，并且不需要CMake：

https://github.com/MRPT/mrpt/tree/master/doc/mrpt_example1-with-Makefile

以下教程将介绍这一点：

http://www.mrpt.org/tutorials/programming/first-steps/compiling_custom_applications_in_linux_with_a_makefile_and_pkg-config/

否则，如果您必须使用ccmake：

首先，提取mrpt_example1.tar.gz。

内容的干净副本

输入解压缩的mrpt_example1目录并运行：

ccmake .

这将显示一个包含以下选项的交互式对话框：

Press [enter] to edit option
Press [c] to configure
Press [h] for help           Press [q] to quit without generating
Press [t] to toggle advanced mode (Currently Off)

按c进行配置。现在屏幕顶部将显示：

CMAKE_BACKWARDS_COMPATIBILITY   *2.4
CMAKE_BUILD_TYPE                *
CMAKE_INSTALL_PREFIX            */usr/local
EXECUTABLE_OUTPUT_PATH          *
LIBRARY_OUTPUT_PATH             *
MRPT_DIR                        */usr/share/mrpt

按c再次进行配置。现在可以使用以下选项：

Press [enter] to edit option
Press [c] to configure       Press [g] to generate and exit
Press [h] for help           Press [q] to quit without generating
Press [t] to toggle advanced mode (Currently Off)

按g生成输出文件（包括Makefile）并退出。

请注意，已生成Makefile：

$ ls -1
CMakeCache.txt
CMakeFiles
cmake_install.cmake
CMakeLists.txt
Makefile
README.txt
test.cpp

您可以运行make来编译示例程序，然后在编译后运行示例程序，如上所述。

在Ubuntu上编译MRPT教程

1 个答案: