Question

我正在与ROS合作并尝试将Poco Process集成到ROS QT界面中的流程管理中。

以下是我的节点到目前为止的示例：

void My_Interface::gazebo_launch_world()
{
    std::string command = "roslaunch";
    std::vector<std::string> args;
    args.push_back("robot_gazebo");
    args.push_back("robot_gazebo.launch");
    PocoProcess pp(command, args);
    pp.run();
}

int PocoProcess::run()
{
    int rc;
    try
    {
        Poco::Pipe outPipe;
        Poco::ProcessHandle ph = Poco::Process::launch(command_, args_, 0, &outPipe, 0);
        rc = ph.id();
        Poco::PipeInputStream istr(outPipe);
        Poco::StreamCopier::copyStream(istr, std::cout);
    }
    catch (Poco::SystemException& exc)
    {
        std::cout << exc.displayText() << std::endl;
        return (-1);
    }
    return rc;
}

这很好（启动过程），但问题是我的界面在等待进程完成时冻结，这是非常不受欢迎的。

那么，无论如何我可以在后台启动POCO流程吗？

PS :(绝望地）我甚至试过了＆＃34;＆amp;＆＃34;关于args矢量，但它没有工作！

谢谢，

Answer 1

好的，解决方案是从输出中分离管道，因为它阻止等待显示它，我更改了以下代码（只是评论管道）并且它有效。

void My_Interface::gazebo_launch_world()
{
    std::string command = "roslaunch";
    std::vector<std::string> args;
    args.push_back("robot_gazebo");
    args.push_back("robot_gazebo.launch");
    PocoProcess pp(command, args);
    pp.run();
}

int PocoProcess::run()
{
    int rc;
    try
    {
        Poco::ProcessHandle ph = Poco::Process::launch(command_, args_);
        rc = ph.id();
    }
    catch (Poco::SystemException& exc)
    {
        std::cout << exc.displayText() << std::endl;
        return (-1);
    }
    return rc;
}

希望这会帮助别人！

使用POCO启动后台进程

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