我想使用2D（xyz）标准搜索我的3D（xy）点云。
即。 ＆＃34;找到x = 2和y = 4附近的所有点，无论它们的Z坐标是什么＆＃34;
从概念上讲，我认为我可以通过创建一个仅考虑x＆amp;的KD树来解决这个问题。 y，但我似乎无法用PCL工具找到它。
有一种好的（已经写好的）方法吗？或者我是否必须实现自己的[可能更慢]的Kd树？
答案 0 :(得分：2)
如果您正在考虑KD树，那么您对检索到的点数有一些限制，无论是最近的数量还是它们的距离。
在你的情况下，那应该是距离，那么，你得到(x-dx, x+dx) and (y-dy, y+dy)之间的点。
在pcl中执行此操作的一种方法是使用pcl::getPointsInBox()
获取一组位于框中的点，并给出其边界。
参数
cloud the point cloud data message min_pt the minimum bounds max_pt the maximum bounds indices the resultant set of point indices residing in the box
所以，如果你想得到x（1.25,1.75）和y（2.25,2.75）之间的点，你必须创建两个MinMax点，如下所示：
PointMin(1.25, 2.25, min_z)
PointMax(1.75, 2.75, max_z)
min_z & max_z可以任意设置为低和高（-15,40），这样就可以获得具有指定（x，y）范围的所有点，而不考虑（z）