Kinect：以毫米为单位转换Joint.Position.Z

Question

我知道如何转换从Joint.Position.X和Joint.Position.Y获得的值的像素。我有一个例子：

void kinectSensor_SkeletonFrameReady(object sender, SkeletonFrameReadyEventArgs e)
    {
        using (SkeletonFrame skeletonFrame = e.OpenSkeletonFrame())
        {
            if (skeletonFrame != null)
            {
                Skeleton[] skeletonData = new Skeleton[skeletonFrame.SkeletonArrayLength]; //conterrà tutti gli skeleton

                skeletonFrame.CopySkeletonDataTo(skeletonData);

                Skeleton playerSkeleton = (from s in skeletonData where s.TrackingState == SkeletonTrackingState.Tracked select s).FirstOrDefault();

                if (playerSkeleton != null)
                {
                    Joint rightHand = playerSkeleton.Joints[JointType.HandRight];
                    Joint leftHand = playerSkeleton.Joints[JointType.HandLeft];

                    //EDIT: The following formulas used to convert X and Y coordinates in pixels are wrong.
                    //Please, see the answer for details
                    rightHandPosition = new float[] { (((0.5f * rightHand.Position.X) + 0.5f) * (640)), (((-0.5f * rightHand.Position.Y) + 0.5f) * (480)) };
                    leftHandPosition = new float[] { (((0.5f * leftHand.Position.X) + 0.5f) * (640)), (((-0.5f * leftHand.Position.Y) + 0.5f) * (480)), leftHand.Position.Z };
                }
             }
         }
    }

现在，我想要做的是使用Joint.Depth.Z获取真实深度（以毫米为单位）。参考前面的示例，我想获得rightHandPosition和leftHandPosition的两个3D数组，其中最后一个坐标代表深度。什么是正确的公式，以便以毫米为单位转换从rightHand.Position.Z和leftHand.Position.Z返回的相应值的值？

编辑：用于在上面的代码中以像素为单位转换X和Y坐标的公式是错误的。请阅读我的以下答案。

Answer 1

我已经意识到Joint.Position.X和Joint.Position.Y不限于-1和1.这个错误的信息在互联网上非常分散，这就是我回复自己的原因。< / p>

正如Evil Closet Monkey所述，在上面的评论中，official documentation表示“骨架空间坐标以米为单位”。在this post中，Kinect for Windows团队的成员也证实了这一点。

这意味着为了转换以Joint.Position.X，Joint.Position.Y和Joint.Position.Z获得的X，Y和Z坐标，以毫米为单位，您只需将这些值除以1000（或者你也可以用米工作，不需要转换。）

Answer 2

如前所述，职位以米为单位。只需乘以1000即可转换毫米数。