Question

我正在使用OpenCVs solvePnP来获取相机的姿势/位置。我这样做是通过使用用户选择的点，在已校准的图像上并应用了径向和切向失真的修正。

然而，似乎solvePnP（）除了在图像中选择的点之外还将失真系数作为输入，我想这意味着SolvePnP将失真修复应用于作为函数输入的点。

这会在我的程序中产生一个小错误，因为源图像已经被桶扭曲了，对吗？

如果是这样，我怎样才能使solvePnP（）忽略barreldistortion？我可以传递失真系数设置为1的矢量吗？或者我应该将所有值设置为0？其他一些方式？

Answer 1

过去我刚刚传递了一个空的cv :: Mat

cv::solvePnP(world_points, image_points, camera_mat, cv::Mat(), rotation_vector, translation_vector);

documentation表示如果你传递NULL，它会将所有系数设置为0。