在pic16f877a中使用Mikroc进行机器人编程

Question

我正在制造一个带有两个轮子的圆形机器人，每个轮子使用12伏直流电机移动。我想要一个圆与脉冲宽度调制产生的电压之间的关系。

Answer 1

基本上没有将PWM与车轮运动相关联的通用公式。根据您选择的电机，哪些车轮，什么齿轮比，电池电压以及电池可以提供多少安培等，会发生太多变化。

相反，您可以通过测量特定底盘的性能（例如，所有上述的组合）和使用单个常数（例如PWM功率* 0.432 = =完全充电时线性厘米的车轮运动）进行估算或更好地使用一系列基于PWM功率估算的常数（例如0.123 @ 50/255 PWM占空比，0.389 @ 200/255 PWM占空比），并根据当前电池电量水平（例如0.123 @ 50 PWM @）而变化12.1v充电，0.089 @ 50 PWM @ 10.7v充电）。正如您所看到的，即使是“简单”估算也会很快变得复杂。

这就是为什么你看到人们使用encoders - 编码器基本上测量'真实世界'的轮子运动而不管所有变量。您可以使用编码器根据当前的PWM占空比来测量车轮转动的速度，然后根据您想要的速度/距离来改变或调低PWM输出。