使用Modelica的Loop模式下的软件

Question

如何使用Modelica（OpenModelica，jModelica）为工厂和控制器的C / C ++例程实现控制系统设计的循环软件。您可以建议什么方法？ 我认为外部C函数会有所帮助，但似乎它们有一些限制，使得它们应该服从引用透明属性，即为相同的输入返回相同的值（不应该有内部状态）。

Answer 1

在这种情况下，调用外部C函数的问题不适用。确实，Modelica限制在连续方程中使用函数，这样函数必须为相同的参数返回相同的值。在这些情况下，您必须找到一种方法将状态传递给函数并让它返回新状态（如果您想满足此“纯度”要求）。使用C代码显然非常繁琐（您必须传入状态，分配所有状态变量（可能是全局变量）运行代码，然后提取所有状态变量的值并返回它们。）

幸运的是，您无需担心这一点。原因是因为只需要在when子句中调用函数。如果你是根据时间触发你的when子句（例如使用sample（...）函数），我很确定你保证每次只调用一次该函数。

基本上，您的设置将是这样的：

algorithm
  when sample(0, sample_rate) then
    u := controllerEvaluation(x, y, t);
  end when;

通过这种方式，您可以将时间，必要的状态，x和输入y（或u，取决于您的观点）传递到控制器中，然后将控制器命令返回到工厂，u。

在此上下文中，when子句是调度程序的表示，并且因为它不包含任何状态事件（例如，您将拥有齿轮编码器或其他异步中断），模拟器可以安排所有这些函数调用没有任何重复它们的风险。