我们目前正在使用opencv来跟踪平面矩形目标。直接直线（无间距）时，使用findCnp的findContours可以很好地工作，并返回目标的非常准确的位置。
问题是，一旦我们增加音高，显然我们会得到不同的结果。我们一直都知道相机的音高。
我如何“取消”相机的音高，并获得坐标，好像相机正面向前方？
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在一般情况下，您可以使用仿射变换将相机看到的四边形映射回原始矩形。在您的情况下，相机看到的四边形可能是平行四边形的良好近似，因为只有一个角度在变化，但在实际应用中，您通常可以假设相机的三个旋转中的每一个都可以具有非零值（例如，在俯仰，偏航和滚动方面）。
http://opencv.itseez.com/doc/tutorials/imgproc/imgtrans/warp_affine/warp_affine.html
变换允许您在矩形图像中给定坐标（x'，y'）的矩形平面内计算匹配坐标（x，y）。