Question

我遇到了以下情况：

我有一个Kinect相机，我一直拍摄帧（但只有当用户按下键时才存储它们）。
我正在使用freenect库来检索框架的深度和颜色（我对骨架跟踪或其类似的东西不感兴趣）。
对于单帧，我使用的是freenect library

从Kinect传感器中检索空间数据后，在glpclview示例中，当前帧的绘制方式如下：

glEnableClientState(GL_VERTEX_ARRAY);
glVertexPointer(3, GL_SHORT, 0, xyz);
glEnableClientState(GL_TEXTURE_COORD_ARRAY);
glTexCoordPointer(3, GL_SHORT, 0, xyz);

glEnable(GL_TEXTURE_2D);
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, gl_rgb_tex);
glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, 3, 640, 480, 0, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, rgb);

glPointSize(2.0f);
glDrawElements(GL_POINTS, 640*480, GL_UNSIGNED_INT, indices);

其中

static unsigned int indices[480][640];
static short xyz[480][640][3];
char *rgb = 0;
short *depth = 0;

其中：

rgb 是当前帧的颜色信息
深度是当前帧的深度信息
xyz 构造如下：

xyz [i] [j] [0] = j xyz [i] [j] 3 = i xyz [i] [j] 4 =深度[i * 640 + j]
indices 是（我猜只有）跟踪rgb /深度数据的数组，构造如下：

indices [i] [j] = i * 640 + j

到目前为止，这么好，但现在我需要渲染更多只有一帧（其中一些旋转并以一定的角度/偏移进行平移）。我怎样才能做到这一点？我试图增加数组的大小并为每个新帧保留重新分配内存，但是我如何渲染它们呢？我应该将此当前行更改为其他内容吗？

glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, 3, 640, 480, 0, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, rgb)

如果是这样，我应该更改640和480，因为现在 xyz 和 rgb 是640x480x（帧数）的contiguos指针？

为了获得更好的想法，我最终尝试得到类似于this的东西（除了机器人：D）。

如果有人有更好的想法，请提示我应该如何处理这个问题，请告诉我。

Answer 1

它并不像分配更大的数组那么简单。

如果您想将多个点云拼接在一起以制作更大的地图，您应该查看SLAM算法（这是他们在您链接的视频中运行的算法）。您可以在http://openslam.org找到许多实现。您还可以查看ICP算法（迭代最近点）和Microsoft的KinectFusion（以及PCL的开源KinFu实现）。

使用Kinect在OpenGL中拼接多个纹理/帧

1 个答案: