Question

我必须扩展一个控制单个无人机（鹦鹉AR无人机）的C程序。目标是控制无人机中队，但API使用大量的全局变量（无人机IP，端口，无人机状态......）。如何在不实例之间“碰撞”的情况下多次实例化库？

我发现的唯一解决方案是修改API（开源）以在main（）函数中的某处调用fork（），我想避免这种情况......

Answer 1

我建议只在服务流程中包装库。然后，您可以为每个无人机运行一个服务进程实例。否则，修复库以获取上下文参数。

Answer 2

dlmopen可以多次加载一个库。但它仅限于15次您还可以创建库的多个副本并加载每个副本。

Answer 3

使用宏替换所有全局变量，如下所示：

#define global1 ctx->global1
#define global2 ctx->global2
...

然后为每个函数添加一个struct context *ctx参数。

或者，将_Thread_local（或__thread与旧版本的gcc）添加到每个全局变量，然后在其自己的线程中运行每个“实例”，以便它自然拥有自己的全局变量副本它。