使用c ++中的“engine.h”在Matlab中绘制四元数

Question

我在C ++中有一个使用卡尔曼滤波器的算法。在代码中的某处预测四元数 q'然后我用卡尔曼滤波器 q 更新四元数。

我想在Matlab中绘制两个图形，其中包含预测四元数和校正（更新）四元数的演变，因此我使用“engine.h”库在处理期间将四元数信息发送到Matlab（实际上我发送的是4x1矩阵）。

所以我的问题是：在Matlab中绘制四元数的最佳方法是什么，以便我可以直观地提取信息？是否可以更好地分别绘制角度？

Answer 1

好吧，假设问题是“如何以一种很好的方式可视化4D空间”， 我可以想到几个选择：

• 显示空间的多个切片，即（x，y，z，t） - ＆gt; （x，y），（y，z）等。
• 将（x，y）显示为散点图，并将z的颜色信息编码为t，点的大小为t。为此，您可以使用分散命令：

  

SCATTER（X，Y，S，C）在指定的位置显示彩色圆圈      由向量X和Y（必须是相同的大小）。

如果您的问题是“如何以美妙的方式想象出四分之一，  check this out

Answer 2

我认为一个很好的选择是使用C ++ MATLAB引擎将四元数作为向量发送到MATLAB

  

[qx qy qz qw]

然后，在MATLAB环境中，您可以使用toolbox转换为Euler Angles，这是一种常见的视觉选项。

在matlab引擎中添加工具箱的路径：

addpath(genpath('C:\Program Files (x86)\MATLAB\R2010a\toolbox\SpinCalc'));

使用spincalc工具箱，转换将是这样的：

Angles=SpinCalc('QtoEA321',Quaternion,0,0);