Question

我正在尝试编写一个简单的AR应用程序，特别是我正在尝试计算两个方形标记之间的转换，类似于它们在底部的这个网站上的做法：Artoolkit

我使用的标记尺寸相同（100mm x 100mm），我的图像没有相机失真（我现在正在使用测试图像）。

目前我的流程遵循以下步骤：

从图像中检测标记并提取角落。
在给定标记角的情况下运行共面POSIT。
给定2个标记变换（A和B），计算逆（A）* B
分解以获取标记B相对于标记A的x，y和z平移。

问题是我的结果似乎完全没了。以下是该计划的屏幕：

markers_reper_off

橙色方块表示角落的位置，我已经检查了这些并且它们是正确的。

我使用XNA覆盖轴。我正在使用AForge.net进行共面POSIT。图像是640x480。共面位置知道标记为100mm，焦距设置为640。

我在c＃中运行的确切代码：

    private void computePOSIT()
    {

        matrixes.Clear();
        AForge.Math.Matrix3x3 matrix;
        AForge.Math.Vector3 trans;
        foreach (Marker m in markers)
        {

            AForge.Point[] points = new AForge.Point[4]; 

            for (int i = 0; i < 4; i++)
            {
                points[i] = 
                    new AForge.Point(m.corners[i].X-320 ,240 - m.corners[i].Y);
            }

            posit.EstimatePose(points, out matrix, out trans);

            float yaw, pitch, roll;

            matrix.ExtractYawPitchRoll(out yaw, out pitch, out roll);

            Matrix rotation = 
                Matrix.CreateFromYawPitchRoll(-yaw, -pitch, roll);

            Matrix translation = 
                Matrix.CreateTranslation(new Vector3(trans.X, trans.Y, -trans.Z));

            Matrix complete = rotation * translation;
            List<Matrix> all = new List<Matrix>();
            all.Add(rotation);
            all.Add(translation);
            all.Add(complete);
            matrixes.Add(all);

        }

        Matrix res = Matrix.Invert(matrixes[0][4]) * matrixes[1][5];
        Vector3 scaleR;
        Vector3 translationR;
        Quaternion rotationR;
        res.Decompose(out scaleR, out rotationR, out translationR);

    }

结果矩阵显示：

TranslationR：X：-402.2295 Y：191.7873 Z：-135.3166} RotationR：{X：0.007288148 Y：-0.4478231 Z：-0.5093549 W：0.734819} scaleR：1,1,1

更新：我已修复POSIT问题并且轴现在正确对齐，但翻译问题仍然存在。我的数学是否正确可以计算出相对的翻译？

两个AR标记之间的相对平移矩阵

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