Question

我已经在下面创建了静态类，所以任何类都可以访问我的lejos机器人的传感器方法，而不必为每个类创建一个实例。

然而，每当我调用诸如StandardRobot.motorA.setPower(100)之类的方法时，我的机器人就会崩溃。当我使用完全相同的类并生成它的本地实例时，这很好。为什么是这样？两次我的代码编译都很好并且在运行时失败。

import lejos.nxt.*;

public class StandardRobot {

    public static ColorSensor colourSensor;
    public static TouchSensor touchSensor;
    public static UltrasonicSensor ultrasonicSensor;
    public static NXTMotor motorA, motorB;

    public StandardRobot() {
        // instantiate sensors
        ultrasonicSensor = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
        colourSensor = new ColorSensor(SensorPort.S2);
        touchSensor = new TouchSensor(SensorPort.S4);

        //instantiate motors
        motorA = new NXTMotor(MotorPort.A);
        motorB = new NXTMotor(MotorPort.B);
    }
}

Answer 1

您正在尝试创建实用程序类，但您的变量初始化发生在构造函数中。

构造函数仅在构造实例时被调用（通过new）。

您需要静态初始化静态属性，无论是在静态初始化块中，还是在声明它们时。

// Initialize static properties as they're declared.
public static ColorSensor colourSensor = new ColorSensor(SensorPort.S2);

// Or initialize in a static initialization block to do them all at once.
public static TouchSensor touchSensor;
// ... and the others.
static {
    touchSensor = new TouchSensor(SensorPort.S4);
    // ... and the others.
}

Answer 2

因为当你没有调用构造函数StandardRobot时，你没有实例化motorA，motorB，ultrasonicSensor等，所以它们默认为null，导致运行时出现NullPointerExceptions。您可以将所有这些字段设为实例变量，也可以考虑使用静态初始化块，即

   static {
 // instantiate sensors
    ultrasonicSensor = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
    colourSensor = new ColorSensor(SensorPort.S2);
    touchSensor = new TouchSensor(SensorPort.S4);

    //instantiate motors
    motorA = new NXTMotor(MotorPort.A);
    motorB = new NXTMotor(MotorPort.B);
}

Answer 3

静态变量是为类定义的，而不是为实例定义的。您定义的构造函数是为实例调用的，而不是类。结果，您的变量可能未初始化。

在相关节点上：使变量保持静态的想法不是很好。你只限于拥有一个机器人，因为所有机器人都会分享状态。

Answer 4

用静态部分替换你的构造函数：

static {
        // instantiate sensors
        ultrasonicSensor = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
        colourSensor = new ColorSensor(SensorPort.S2);
        touchSensor = new TouchSensor(SensorPort.S4);

        //instantiate motors
        motorA = new NXTMotor(MotorPort.A);
        motorB = new NXTMotor(MotorPort.B);
}

为什么静态类会使我的机器人崩溃？

4 个答案: