我正在使用模拟机器人网页上纸张转向行为的到达行为，
target_offset = target - position
distance = length (target_offset)
ramped_speed = max_speed * (distance / slowing_distance)
clipped_speed = minimum (ramped_speed, max_speed)
desired_velocity = (clipped_speed / distance) * target_offset
steering = desired_velocity - velocity
我遇到的问题是，如果我给它一个很大的减速距离就行了，机器人到达目标时会有几毫米的误差，但是因为减速距离太大需要很长时间才能到达目的地。它到达最后几个cms的时间是如此之慢，以至于需要几秒钟才能解决。如果我给它一个较小的减速距离它开始超过目标并开始像搜寻一样。我猜这是因为公式没有考虑到机器人的质量？ desired_velocity为0，但从不施加任何破坏力。