Question

我需要在 k8s 环境中设置一些 ROS 节点，并且过去几天一直在尝试运行一个简单的主 + 发布者 + 订阅者设置，但运气不佳。我从遵循 this guide 开始，但它使用 pod 来部署节点，而我被迫使用部署。一旦我将三个组件的 .yaml 文件从 pod 声明更改为部署声明，发布者和订阅者就会在启动时崩溃，因为它们无法再连接到 ROS 主节点。将部署生成的 pod 与其服务连接似乎存在一些问题，当我使用 pod 声明时不存在问题：当我使用 pod 声明部署 ROS 主节点时，节点可以连接到它（但不能连接到每个节点）其他）。知道如何解决这个问题吗？

谢谢！

您会在下面找到要完成的各种组件和服务的 .yaml：

Master（在 pod 版本中）

apiVersion: v1
kind: Pod
metadata:
  name: master
  labels:
    name: master
spec:
  containers:
   -  name: master
      image: ros:indigo
      ports:
        - containerPort: 11311
          name: master
      args:
          - roscore

主服务

apiVersion: v1
kind: Service
metadata:
  name: master
spec:
  clusterIP: None
  ports:
    - port: 11311
      protocol: TCP
  selector:
    name: master
  type: ClusterIP

发布商部署：

apiVersion: apps/v1
kind: Deployment
metadata:
  name: talker
  labels:
    app: talker
    name: talker
spec:
  replicas: 1
  selector:
    matchLabels:
      app: talker
  template:
    metadata:
      labels:
        app: talker
    spec:
      containers:
      - name: talker
        image: ros:indigo-ros-core
        env:
        - name: ROS_HOSTNAME
          value: talker
        - name: ROS_MASTER_URI
          value: http://master:11311
        args:
        - rostopic
        - pub
        - "-r"
        - "1"
        - my_topic
        - std_msgs/String
        - "SPLab+ICClab"

发布者服务：

apiVersion: v1
kind: Service
metadata:
  name: talker
spec:
  clusterIP: None
  ports:
    - port: 11311
      protocol: TCP
  selector:
    name: talker
  type: ClusterIP

监听器部署：

apiVersion: apps/v1
kind: Deployment
metadata:
  name: listener
  labels:
    app: listener
    name: listener
spec:
  replicas: 1
  selector:
    matchLabels:
      app: listener
  template:
    metadata:
      labels:
        app: listener
    spec:
      containers:
      - name: listener
        image: ros:indigo-ros-core
        env:
        - name: ROS_HOSTNAME
          value: listener
        - name: ROS_MASTER_URI
          value: http://master:11311
        args:
        - rostopic
        - echo
        - my_topic

监听服务：

apiVersion: v1
kind: Service
metadata:
  name: listener
spec:
  clusterIP: None
  ports:
    - port: 11311
      protocol: TCP
  selector:
    name: listener
  type: ClusterIP

Answer 1

已解决：问题是在我使用的服务中

selector:
    name: listener

而在我使用的部署中

selector:
    matchLabels:
      app: listener
  template:
    metadata:
      labels:
        app: listener

将 app: listener 更改为 name: listener 解决了问题

为什么我的 ROS 节点在 k8s 中部署时无法通信？

1 个答案: