Keras 模型无法准确预测

Question

我正在使用 NN 编写代码，它应该了解链接应该具有哪些角度 (q1,q2,q3) 以使机械臂到达空间中的某个点 (x,y,z)，但是模型似乎没有学习，它说当我运行它时准确率是 +90%，但它的预测是错误的。数据已经在 csv 文件中标准化，我在阅读后也尝试标准化，但得到了相同的结果。我在预测中看到的一件事是它从不预测负值，而训练数据中的角度确实有。

import numpy as np
import pandas as pd
import tensorflow as tf
import tensorflow.keras as kr

df=pd.read_excel('data.xlsx')
data=df.to_numpy()
X=df[['x_norm','y_norm','z_norm']].values
Y=df[['q1_norm','q2_norm','q3_norm']].values


model = kr.Sequential()

l1 = model.add(kr.layers.Dense(15,activation='sigmoid'))
l2 = model.add(kr.layers.Dense(9,activation='sigmoid'))
l3 = model.add(kr.layers.Dense(7,activation='sigmoid'))
l4 = model.add(kr.layers.Dense(5,activation='sigmoid'))
l5 = model.add(kr.layers.Dense(3,activation='sigmoid'))

model.compile(loss='mse', optimizer='Adam', metrics=['accuracy'])
history = model.fit(X, Y, validation_split=0.20, epochs=3000,batch_size=10,verbose=0)