如何查看turtlebot3使用的所有ROS主题和消息？

Question

我正在寻找turtlebot3 使用的所有主题和消息。我知道我可以使用 rostopic 和 rosmsg 命令找到，但这有点浪费。有没有这方面的文件或工具？像turtlebot3 使用'x' 主题和'y' 消息来发布激光扫描数据。提前致谢。

Answer 1

有可用的工具。 首先，我想到的是rosnode info。您需要使用节点的名称来调用它。可以使用 rosnode list 发现节点名称。这些工具可轻松向您显示给定节点的服务、订阅和发布。

$ rosnode info /turtle_pointer
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/turtle_pointer]
Publications: 
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log]
 * /turtle2/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]

Subscriptions: 
 * /tf [tf2_msgs/TFMessage]
 * /tf_static [unknown type]

Services: 
 * /turtle_pointer/get_loggers
 * /turtle_pointer/set_logger_level
 * /turtle_pointer/tf2_frames

另一个好的解决方案是rqt_graph。它将所有节点和消息绘制为 图表。