预订vslam

Question

我正在寻找一本描述和实施单眼/视觉SLAM的书。

你能列出并推荐一些吗？

我想使用OpenCV，但这不是必需的。

Answer 1

我不知道有一本描述这种算法的书，但是有一个完整的开源实现（在C ++中）作为机器人操作系统的一部分提供的vslam系统。它使用SURF描述符和词汇树进行场所识别，并对SLAM进行捆绑调整。它确实使用OpenCV，因为它是由同一个人制作的。请参阅网站here.我不能肯定地说，因为他们没有提及，我没有详细查看，但他们的实施似乎是基于，或至少类似于{{3纸。

编辑：上面链接的论文实际上是由上面给出的实施vslam系统的人写的。所以它绝对是理解它的好资源。

Answer 2

我不知道一本书，但也许PTAM可能有用。 Klein的ISMAR 2007 paper有关于系统的说明以及源代码可用，因此您可以查看详细信息。

当然，PTAM只是SLAM领域的一个（好的）方法。