标签： rotation quaternions cartesian-coordinates spherical-coordinate
现在我正在使用四元数来获得 3D 空间中 2D 平面的旋转（偏航-俯仰-滚转）。我的问题是如何将我的笛卡尔坐标系（α、β、γ）的这三个角度转换为球面角 θ 和 φ。 非常感谢。
干杯