Question

我正在尝试创建一个服务服务器，以将我的电机反馈值从Arduino发送到ros。我设法正确创建了自定义.srv

float32要求
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float32 res

，并且还创建了头文件。

我的Arduino代码（最后）正在编译，但是当我尝试运行命令时：

ros-k@ros-k:~$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0

我收到以下错误-

[INFO] [1600340685.043020]：ROS串行Python节点
[INFO] [1600340685.047880]：以57600波特率连接到/ dev / ttyACM0
[INFO] [1600340687.152757]：正在请求主题...
[INFO] [1600340687.173950]：注意：发布缓冲区的大小为512字节
[错误] [1600340687.175228]：服务服务器创建失败：需要多个值才能解包
[INFO] [1600340687.192597]：注意：订阅缓冲区大小为512字节
[INFO] [1600340687.194203]：在/ joints_to_aurdino> [std_msgs / Float64]上设置安装程序订阅者 [错误] [1600340687.202371]：服务服务器创建失败：需要多个值来解压

Arduino代码

#include <ros.h>
//#include <rospy_tutorials/Floats.h>
#include <Servo.h> 
#include <one_servo/Floats_1.h>
#include <std_msgs/Float64.h>


ros::NodeHandle  nh;
using one_servo::Floats_1;
int cur_pos=0;


Servo servo1;
float readservo1=0;


void rotate_servo(int servo,int new_pos,int cur_pos,int dir)
{
  int pos = 0;
  
  if (servo==0)
  {
    if (new_pos<5)
      new_pos=5;
    if (dir == 1)
    {
      for(pos=cur_pos;pos<= new_pos;pos += 1)
      {
        servo1.write(pos);
        delay(10);
      }      
    }
    else if(dir == -1)
    {
  for(pos=cur_pos;pos>= new_pos;pos -= 1)

      {
        servo1.write(pos);
            delay(10);
      }      
    }
  }}


void servo_cb( const std_msgs::Float64& msg){
 nh.loginfo("Command Received");
  
  int new_pos = msg.data;
  
  
     if (new_pos>cur_pos)
    {
      rotate_servo(0,(int)new_pos,(int)cur_pos,1);
      cur_pos=new_pos;
        
    }
    else if(new_pos<cur_pos)
    {
      rotate_servo(0,(int)new_pos,(int)cur_pos,-1);
      cur_pos=new_pos;
    }
    
  }


void callback(const Floats_1::Request & req, Floats_1::Response & res)
{
  // Simulate function running for a non-deterministic amount of time
  

  
  readservo1=analogRead(A0);
   res.res=(readservo1-100) * (180.0/325.0);
 
  return;
  
}

ros::Subscriber<std_msgs::Float64> sub("/joints_to_aurdino", servo_cb);
ros::ServiceServer<one_servo::Floats_1::Request, one_servo::Floats_1::Response> server("/read_joint_state",&callback);

void setup() {
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
  nh.advertiseService(server);
  servo1.attach(6);
  servo1.write(0);
  //Serial.begin(9600);
}

void loop() {
nh.spinOnce();

//readservo1=analogRead(A0);
//Serial.println(readservo1);
}

无法创建服务服务器

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