Opencv恢复默认参数

Question

我正在尝试进行自我运动估计。一旦获得对应点，就使用cv2.findEssentialMat，然后使用cv2.recoverPose。

我怀疑cv2.recoverPose的论点。当我仅给出cv2.recoverPose(E, kp1, kp2)而未指定相机内部函数时，代码不会给出任何错误，并且可以运行。

但是，在查看cv2.recoverPose的函数声明时，它具有照相机固有特性作为可选参数。这有什么用。如果我不提供相机内部参数，那么将选择哪些默认值？

在运行实验时，我注意到有两件事，无论是否通过了cv2.recoverPose的cam内在函数。 实验设置的详细信息：安装在汽车上的摄像头（如果熟悉的话，类似于KITTI数据集）。获得了1000帧的视频序列，获得了序列图像的特征对应。

1. 在第一种情况下（未通过任何照相机内在函数），很多翻译符号都被颠倒了。由于我的相机安装在车辆上，并且总是向前运动，所以如果向前运动为负，我只需将平移乘以-1。虽然这不是一个好方法，但从头开始，它会起作用。
2. 我注意到的第二个奇怪的事情是，当我通过我的相机内在函数时，更少的平移值为负，因此这肯定是一件好事，但是，轨迹是相当不正确的，这意味着与没有通过相机固有值。经过进一步检查，我发现通过了螯合性检查的点数为零或接近零，我想知道为什么会这样。 （在我没有通过相机内在函数的第一种情况下，返回的点数很多，与上一步找到基本矩阵的步骤中发现的内点数相当，即大约100s）

为什么会这样？任何解释将不胜感激。我是否应该通过相机的内部特性来恢复姿势？在那种情况下，为什么我会得到不正确的值？

谢谢