Question

我尝试按照this指南安装ROS，但即使添加了ROS source.list及其密钥

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

给出错误。

E: Unable to locate package ros-melodic-desktop-full

然后我运行了该命令

sudo apt search ros

查看是否存在任何此类软件包。我找不到ros-melodic-desktop-full，但是找到了另一个类似的软件包ros-desktop-full。所以我改为安装它。安装顺利进行，没有出现任何错误。

指南的下一步是设置ROS环境变量，但是我没有这样的目录

/opt/ros

那我该如何设置环境变量？

PS

我还通过此命令安装了一些工具和依赖项

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

并初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

Answer 1

根据文档here，仅在Ubuntu 18.04上支持melodic。针对Focal（20.04）的ROS版本是Noetic，但该版本尚未发布（请参见Distributions）。我不确定使用哪种ROS版本的Ubuntu软件包（您安装的ros-desktop-full软件包），但是使用它并不成功。

如果您确实想使用Ubuntu 20.04，那么我认为目前最好的选择是从源代码进行编译。上次我在http://packages.ros.org/ros/ubuntu上没有为Noetic检查预编译的Deb（您可以在github issue 21513上跟踪发布进度）。不知道从源代码编译Noetic是容易还是困难，但是我能够从源代码编译ROS2 foxy却没有太多麻烦。

Answer 2

您安装的ros-desktop-full软件包是Ubuntu官方发行版的一部分。

ROS Melodic（以及将来的Noetic）由OSRF在单独的存储库（packages.ros.org）中发布。这些软件包将安装到/opt/ros/。但是，一些ROS软件包也已移植到Debian，这就是它们找到通往Ubuntu（源自Debian的方式）的方式。

Debian软件包具有全部功能，但是没有安装到/opt/ros中。相反，所有内容都集成在操作系统本身中。这意味着您需要稍微不同地设置您的个人工作空间。

鉴于大多数教程都假设您使用OSRF软件包，所以我建议您等待Noetic版本（计划于2020年5月结束），然后安装ros-noetic-desktop-full，或降级到Ubuntu 18.04 LTS以使用ROS旋律。

如何在Ubuntu 20.04上设置ROS环境变量？

2 个答案: