矢量旋转

Question

因此，我试图使用该公式给出偏航，俯仰和滚动的矢量

var x = (-Math.cos(yaw) * Math.sin(pitch) * Math.sin(roll)) - (Math.sin(yaw) * Math.cos(roll));
var y = (-Math.sin(yaw) * Math.sin(pitch) * Math.sin(roll)) + (Math.cos(yaw) * Math.cos(roll));
var z = (Math.cos(pitch) * Math.sin(roll));

我尝试将其绘制在3d空间中，左右方向似乎正确，但上下方向却不同。向上方向是位置（0，-1,0）处的电流为（X，Y，Z）。

如何旋转它，以便向上的方向在（0,0，-1）处像（X，Y，Z）？