Question

在本教程之后，我已经使用roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch创建了一个简单的HTML页面来控制模拟的Gazebo Turtlebot的运动。

但是，在HTML页面（F12）的Web控制台中，它显示错误“ Firefox无法在ws：// localhost：9090 /建立与服务器的连接”。我正在为websocket（9090）使用默认的rosbridge。在终端机中，我还收到错误消息：

[-] WebSocket打开握手失败（“ WebSocket连接被拒绝：不允许源'null'）”

[-]放弃与对等tcp4：127.0.0.1：41290的连接，且abort = False：WebSocket连接被拒绝：不允许源'null'。

有人对我如何解决此问题有任何建议吗？

Answer 1

鉴于您已遵循ROS教程并创建了Ros Bridge tutorial中所示的HTML文件，则必须运行：

runcore
rosrun rospy_tutorials add_two_ints_server
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

现在您已经启动并运行了这些程序，您需要提供html / javascript文件（例如 simple.html ）并启动服务等。例如，您可以提供使用SimpleHTTPServer来实现simple.html ，请参见下面的示例（例如 simplehttpserver_test.py ）：

#!/usr/bin/env python
import SimpleHTTPServer
import SocketServer

class MyRequestHandler(SimpleHTTPServer.SimpleHTTPRequestHandler):    
    def do_GET(self):    
        if self.path == '/':
            self.path = '/simple.html'            
        return SimpleHTTPServer.SimpleHTTPRequestHandler.do_GET(self)        

Handler = MyRequestHandler
server = SocketServer.TCPServer(('127.0.0.1', 9089), Handler)    
server.serve_forever()

运行 simplehttpserver_test.py 后，您可以在 127.0.0.1:9089 上打开浏览器，并且应该能够使它运行。

请注意，SimpleHTTPServer提供当前目录及以下目录中的文件，将目录结构直接映射到HTTP请求，这意味着 simple.html 应该在同一目录中（或以下））目录作为 simplehttpserver_test.py 。最后， simplehttpserver_test.py 的端口应与 Rosbridge WebSocket服务器所使用的端口不同（例如，默认为9090）。

无法使用rosbridge建立与Web服务器的连接

1 个答案: