如何使用sdf文件在rviz上进行显示扫描？

Question

早上好

我用凉亭模拟了直升机。我有一个带有3-D激光雷达的无人机的sdf文件。 我在主题/ scan上发送了激光雷达的数据，我想在rviz上对其进行可视化。 我看到我必须制作无人机的urdf文件，但无法进行转换。 （而且sdf文件很大） 是否有另一种无需转换就可以显示数据的方法？ 谢谢

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Answer 1

如果您要发布有关主题/scan的（LaserScan / PointCloud）消息，并且header.frame_id位于（例如）帧lidar上，则只需查看Rviz中的激光雷达框架，并具有订购/scan的激光扫描元件。如果您不想渲染整个车辆，则无需渲染。 就个人而言，我发现有时仅渲染坐标轴框架就足够了。