Question

我试图在运行Raspbian Buster（10）的Raspberry Pi Zero W上使用OpenCV 4。在捕获的图像上进行任何转换时，应用程序会退出并出现浮点异常。

我交叉编译了带有各种选项的OpenCV，最值得注意的是ENABLE_VFPV3选项，但是没有运气。我总是得到浮点异常。我将crosstool-ng用于macOS和CMake（主要通过Jetbrains CLion）的交叉编译。

在构建OpenCV之前，需要为其配置以下选项：

-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=armv6-rpi-linux-gnueabi-toolchain.cmake  -DBUILD_JPEG=ON -DBUILD_PNG=ON -DBUILD_TIFF=ON -DWITH_V4L=ON -DENABLE_VFPV3=ON -DBUILD_TESTS=OFF -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF

OpenCV的构建没有任何问题，利用这些库的应用程序也是如此。我不构建共享库，因为我希望编译后的应用程序不依赖于要安装的第三方库。

我用于OpenCV和测试应用程序的交叉编译的工具链文件：

set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR arm)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-static-libstdc++")

set(CMAKE_SYSROOT /Volumes/crosstool/x-tools/armv6-rpi-linux-gnueabi/armv6-rpi-linux-gnueabi/sysroot)
set(CMAKE_OSX_SYSROOT /Volumes/crosstool/x-tools/armv6-rpi-linux-gnueabi/armv6-rpi-linux-gnueabi/sysroot)

set(CMAKE_C_COMPILER "/Volumes/crosstool/x-tools/armv6-rpi-linux-gnueabi/bin/armv6-rpi-linux-gnueabi-gcc")
set(CMAKE_CXX_COMPILER "/Volumes/crosstool/x-tools/armv6-rpi-linux-gnueabi/bin/armv6-rpi-linux-gnueabi-g++")

到目前为止，使用相同的设置，我已经成功编译并运行了各种应用程序，而没有出现任何问题。

一个简单的测试应用程序可以重现该错误：

#include <iostream>
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include "opencv2/video/video.hpp"
#include "opencv2/videoio/videoio.hpp"

using namespace cv;
using namespace std;

int main( int argc, char** argv )
{
    VideoCapture cap(0); //capture the video from web cam

    if ( !cap.isOpened() )  // if not success, exit program
    {
        cout << "Cannot open the web cam" << endl;
        return -1;
    }

    while (true)
    {
        Mat image;

        bool bSuccess = cap.grab();

        if (!bSuccess) //if not success, break loop
        {
            cout << "Cannot read a frame from video stream" << endl;
            break;
        }

        cap.retrieve(image);

        cvtColor(image, image, COLOR_BGR2GRAY);

    }
    return 0;
}

CMakefiles.txt ：

cmake_minimum_required(VERSION 3.14)
project(vision)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-static-libstdc++")

message( STATUS "Profile: ${PROFILE}" )

if ("${PROFILE}" STREQUAL "macos")
    include_directories(
            /usr/local/include/opencv4
    )
    link_directories(
            /usr/local/lib
            /usr/local/lib/opencv4/3rdparty
    )
elseif ("${PROFILE}" STREQUAL "arm")
    include_directories(
            ../opencv-arm/build/install/include/opencv4
    )
    link_directories(
            ../zlib/install/lib
            ../opencv-arm/build/install/lib
            ../opencv-arm/build/install/lib/opencv4/3rdparty
    )
else()
    message( ERROR "unsupported build profile" )
    return()
endif()

add_executable(vision main.cpp)

target_link_libraries(
        vision
        # video
        opencv_videoio
        opencv_video
        # gui
        opencv_highgui
        # image processing
        opencv_imgcodecs
        opencv_imgproc
        opencv_core
        libjpeg-turbo
        libjasper
        libtiff
        libpng
        libwebp
        ittnotify
        dl
        z
)

if ("${PROFILE}" STREQUAL "arm")
    target_link_libraries(
            vision
            tegra_hal
            pthread
    )
endif()

尝试在RPi Zero上进行颜色转换（或任何其他转换）后，应用程序以Floating point exception退出。可以在macOS上编译并运行，没有任何问题（-DPROFILE=macos）。

在此阶段，我唯一的想法是OpenCV编译需要对RPi Zero做一些特殊的操作才能使浮点计算正常工作。任何帮助/指导将不胜感激。

Answer 1

Pip armv6不支持

vfp v3

Raspberry Pi零W上的OpenCV-浮点异常

1 个答案: