Question

我是一名初学者，正在学习为Tello编写无人机的程序。我已经在线获取了这些代码。他们正在与无人机合作。

以下是tello.py文件的代码：

# This code is adopted from https://learn.droneblocks.io/p/tello-drone-programming-with-python/
# Import the necessary modules
import socket
import threading
import time


class Tello():

    def __init__(self):
        # IP and port of Tello
        self.tello_address = ('192.168.10.1', 8889)

        # IP and port of local computer
        self.local_address = ('', 9000)

        # Create a UDP connection that we'll send the command to
        self.sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

        # Bind to the local address and port
        self.sock.bind(self.local_address)

        # Create and start a listening thread that runs in the background
        # This utilizes our receive functions and will continuously monitor for incoming messages
        self.receiveThread = threading.Thread(target=self.receive)
        self.receiveThread.daemon = True
        self.receiveThread.start()

    # Send the message to Tello and allow for a delay in seconds
    def send(self, message, delay):
        # Try to send the message otherwise print the exception
        try:
            self.sock.sendto(message.encode(), self.tello_address)
            print("Sending message: " + message)
        except Exception as e:
            print("Error sending: " + str(e))

        # Delay for a user-defined period of time
        time.sleep(delay)

    # Receive the message from Tello
    def receive(self):
        # Continuously loop and listen for incoming messages
        while True:
            # Try to receive the message otherwise print the exception
            try:
                response, ip_address = self.sock.recvfrom(128)
                print("Received message: " + response.decode(encoding='utf-8'))
            except Exception as e:
                # If there's an error close the socket and break out of the loop
                self.sock.close()
                print("Error receiving: " + str(e))
            break

以下是flight1.py文件的代码：

import tello

# Billy
billy = tello.Tello()

# Each leg of the box will be 100 cm. Tello uses cm units by default.
box_leg_distance = 100

# Yaw 90 degrees
yaw_angle = 90

# Yaw clockwise (right)
yaw_direction = "ccw"

# Put Tello into command mode
billy.send("command", 3)


# Send the takeoff command
billy.send("takeoff", 5)

# Fly box pattern
billy.send("forward " + str(box_leg_distance), 4)
billy.send("ccw " + str(yaw_angle), 3)
billy.send("forward " + str(box_leg_distance), 4)
billy.send("ccw " + str(yaw_angle), 3)
billy.send("forward " + str(box_leg_distance), 4)
billy.send("ccw " + str(yaw_angle), 3)
billy.send("forward " + str(box_leg_distance), 4)
billy.send("ccw " + str(yaw_angle), 3)
billy.send("forward " + str(box_leg_distance), 4)
billy.send("ccw " + str(yaw_angle), 3)

# Special : Flip backwards
billy.send("flip b ", 4)

# Send the land command
billy.send("land ", 4)



# Print message
print("Mission completed successfully!")

# Close the socket
billy.sock.close()

我无法理解这些代码的功能。他们在这里做什么？

# Fly box pattern
    billy.send("forward " + str(box_leg_distance), 4)
    billy.send("ccw " + str(yaw_angle), 3)
    billy.send("forward " + str(box_leg_distance), 4)
    billy.send("ccw " + str(yaw_angle), 3)
    billy.send("forward " + str(box_leg_distance), 4)
    billy.send("ccw " + str(yaw_angle), 3)
    billy.send("forward " + str(box_leg_distance), 4)
    billy.send("ccw " + str(yaw_angle), 3)
    billy.send("forward " + str(box_leg_distance), 4)
    billy.send("ccw " + str(yaw_angle), 3)

“飞行箱模式”在这里是什么意思？

我认为billy.send("forward " + str(box_leg_distance), 4)将使无人机向前倾斜。我对吗？

我听不懂box_leg_distance。箱形腿是什么意思？

此外，我该如何编码以使无人机反向俯仰？

Answer 1

嗨，欢迎使用Python编码！

“飞行箱模式”在这里是什么意思？

这里的措词是错误的。作者实际上的意思是“以方形飞行”。您会看到无人机被指示向前飞行，逆时针旋转90度（短ccw），然后重复执行这两个步骤几次。如果您想象空中有一个正方形，那么无人机将基本上从一个角落飞到另一个角落。

我认为billy.send（“ forward” + str（box_leg_distance），4）将使无人机向前倾斜。我说的对吗？

不仅如此。无人驾驶飞机行进给定距离后，将向前倾斜，然后向后倾斜到中立位置。也就是说，您不能直接控制俯仰，只能控制飞行的方向和距离。这是文档的相关部分：

您可以在https://terra-1-g.djicdn.com/2d4dce68897a46b19fc717f3576b7c6a/Tello%20编程相关/For%20Tello/Tello%20SDK%20Documentation%20EN_1.3_1122.pdf上找到完整的文档。

我在制造商的网站上找到了链接：https://www.ryzerobotics.com/tello/downloads

这里的变量也可能造成混淆，所以让我解释一下代码。

box_leg_distance = 100
...
billy.send("forward " + str(box_leg_distance), 4)

在第一行中，定义了一个变量并将其分配为值100。第二行做两件事：

它将根据"forward "和数字str的字符串表示形式（短100）创建一个新字符串。我们需要将数字转换为字符串，因为此处的语言将事物视为不同的类型。您实际上不能将单词和数字放在一起，因为这没有规则。但是，如果您告诉它将数字视为仅由数字组成的单词，则将这两个单词相加就意味着将它们放在另一个位置。因此"forward " + str(box_leg_distance)将产生字符串forward 100。这是无人机会理解的有效命令。
然后使用功能billy.send()将包含命令的字符串发送到无人机。该函数还有第二个参数，它表示一旦发送命令，多少秒之内什么也不做（我们说“睡眠”）。函数send在第一个文件中定义。

可以像这样简单地写整行，具有相同的效果：

billy.send("forward 100", 4)

我不明白box_leg_distance。箱形腿是什么意思？

这个选择不当的变量名称设置了您希望无人机每次向前飞行的距离。回到我们想象中的正方形，这是正方形的长度，以厘米为单位。我知道是厘米，因为上面链接的文档是这么说的。

此外，我该如何编码以使无人机反向俯仰？

如前所述，您不能直接控制音高。但是，如果您想让无人机向后飞，那可以做到。如果您看一下上面链接的手册，它会提到back命令。因此，您可以编写以下内容以使无人驾驶飞机向后飞行100cm（然后停留在那里4秒钟）：

billy.send("back 100", 4)

了解泰洛无人机的代码

1 个答案: